Symulacje z zastosowaniem formuł i reguł
W poprzednim rozdziale zajmowaliśmy się realizacją symulacji ruchu mechanizmów z użyciem komend. Tego rodzaju rozwiązanie pozwala na "ręczne" sterowanie sposobem realizacji ruchu. Dzięki temu uzyskujemy wiele informacji związanych np. z postacią ruchu, z ustaleniem możliwych zakresów przesuwu czy obrotu członów tworzących dany łańcuch kinematyczny itp. Natomiast, stosując wspomniany sposób realizacji symulacji ruchu, nie mamy żadnego wpływu na ważny parametr ruchu, jakim jest prędkość. Używając np. suwaków czy pokręteł, nie mamy kontroli nad prędkością ruchu, w przypadku gdyby ważna była analiza ruchu jednostajnego (o stałej prędkości liniowej czy kątowej).
Namiastką takiej możliwości jest stosowanie symulacji "na życzenie", gdzie można dokładnie zaplanować postać ruchu i wykonać płynną jego symulację. Ale również w tym przypadku jesteśmy zdani na ustalenie przez system domyślnej prędkości ruchu (owszem, możemy planować całkowity czas realizacji ruchu, ale bez podziału na poszczególne etapy). Więcej możliwości daje nam tu stosowanie sekwencji, gdzie można dość dokładnie zaplanować czas trwania danego fragmentu ruchu. Wymaga to jednak wygenerowania odpowiednio dużej ilości symulacji dla każdego fragmentu ruchu.
Rozwiązaniem problemów z dokładnym sterowaniem parametrami ruchu, a w szczególności jego prędkością, jest stosowanie formuł matematycznych i reguł logicznych. Możliwość taką zawdzięczamy budowie systemu CATIA, który jest wielomodułowym systemem zintegrowanym. A więc można praktycznie bez ograniczeń stosować narzędzia charakterystyczne dla różnych modułów w jednym projekcie np. mechanizmu.
Tak więc, stosując moduł DMU Kinematics Simulator, możemy jednocześnie stosować narzędzia programowe charakterystyczne np. dla modułu Knowledge Advisor. A dokładnie chodzi o możliwość stosowania reguł do opisu ruchu. To właśnie z ich pomocą uzyskujemy możliwość uwzględnienia podziału ruchu na odcinki czasowe oraz ustalenia prędkości realizacji ruchu wraz z uwzględnieniem jego rodzaju. Pełne zrozumienie niniejszego rozdziału wymaga podstawowej znajomości modułu Knowledge Advisor.
W przypadkach prostszych, gdy mamy do czynienia z realizacją ruchu, gdzie nie wyróżniamy poszczególnych jego etapów czasowych, oraz gdy w ramach danego etapu czasowego nie musimy sterować prędkością ruchu wielu członów, wystarczy nam zastosowanie formuł matematycznych. W ramach stosowania formuł i reguł możemy dodatkowo korzystać z możliwości, jakie daje nam stosowanie parametrów oraz funkcji obliczeniowych systemu.
Zupełnie inną klasą zagadnień, które zostały omówione w końcowej części niniejszego rozdziału, jest stosowanie tzw. wykresów prędkości, gdzie za pomocą elementów graficznych (np. proste, łuki, krzywe splajnowe) można planować sposób poruszania się mechanizmu, a następnie z użyciem stosownych funkcji dokonać zamiany postaci graficznej na matematyczną.
Podstawowym parametrem systemu, jaki musimy stosować podczas realizacji symulacji ruchu z użyciem formuł czy reguł, jest parametr o nazwie KINTime. Jego jednostką jest czas. Przy standardowych ustawieniach systemu jest to sekunda (s). W praktyce w parametrze tym zawarty jest czas realizacji danej symulacji. Jego szczegółowe zastosowanie zostało pokazane w ramach opisów poszczególnych przykładów ćwiczeniowych.
Do realizacji symulacji ruchu z użyciem formuł czy reguł moduł DMU Kinematics Simulator został wyposażony w narzędzie programowe Simulation with Laws (patrz rozdział 1.). Szczegółowe zagadnienia związane z realizacją symulacji ruchu z użyciem formuł i reguł, a także z użyciem parametrów (systemowych oraz użytkownika), jak i funkcji specjalnych systemu, zostały przedstawione w poszczególnych punktach niniejszego rozdziału.
Zdefiniowanie formuł i (lub) reguł jest również warunkiem koniecznym efektywnej realizacji wielu analiz kinematycznych.
CATIA v5. Modelowanie i analiza układów kinematycznych, autor: Marek Wyleżoł Wydawnictwo: Helion
