Oferty pracy dla inżynierów
  • STREFA INŻYNIERA (current)
  • Oferty pracy
  • Metale
    • Obróbka metali
    • CAD
    • CATIA
    • Autodesk Inventor
  • Automatyka
    • Uprawnienia elektryczne SEP
    • Elektrotechnika
    • Elektronika
    • Automatyka
    • Robotyka
  • Przemysł
    • Przemysł
    • Obróbka metali
  • IT
    • JAVA
    • C++
    • Sieci
  • Firmy
  • Dla firm
    • Rejestracja - profil firmy
    • Dodaj ofertę pracy - bezpłatnie
    • Publikacja artykułów
    • Kontakt
  • Zaloguj się
  • STREFA INŻYNIERA
  • Oferty pracy
  • Metale
    • CAD
    • CATIA
    • Autodesk Inventor
  • IT
    • JAVA
    • C++
    • Sieci
  • Automatyka
    • Uprawnienia elektryczne SEP
    • Elektrotechnika
    • Elektroniki
    • Automatyki
    • Robotyka
  • Przemysł
    • Przemysł
    • Obróbka metali
  • Firmy
  • Dla firm
    • Rejestracja - profil firmy
    • Dodaj ofertę pracy - bezpłatnie
    • Publikacja artykułów
    • Kontakt
  • Logowanie
  • Zaloguj się
Categories Roboty

Sterowanie w układach manipulacyjnych i robotach

Układy sterowania mają za zadanie:

a) generowanie sygnałów sterujących napędami jednostek ruchu w oparciu o określony program,
b) realizację programu ruchów,
c) reagowanie na zdarzenia zachodzące w otoczeniu robota oraz umożliwienie sterowania ręcznego.

Pod pojęciem struktura funkcjonalna układu sterowania robota należy rozumieć zbiór algorytmów sterowania realizowanych przez układ sterowania wraz z powiązaniami pomiędzy algorytmami (rys. 4.48).


Rys. 4.48. Struktura układu sterowania robota 

Obiektem sterowania jest manipulator 4 wraz z napędami 3 oraz maszyny technologiczne 5. Blok sterujący 2 na podstawie sygnałów o stanie manipulatora (czujniki 6), o stanie maszyn technologicznych (czujniki 7), stanie otoczenia robota (czujniki 8) i poleceń operatora 1 generuje sygnały sterujące napędami manipulatora.

Istotną cechą układów sterowania robotów jest hierarchiczność ich struktury funkcjonalnej. Struktura hierarchiczna wiąże się z wyodrębnieniem określonych warstw (poziomów) sterowania i polega na generowaniu przez warstwę wyższą parametrów niezbędnych do realizowania założonych algorytmów przez warstwę niższą. W układach sterowania współczesnych robotów
wyróżnić można co najmniej dwie warstwy: warstwę sterowania napędów (warstwa niższa) i warstwę koordynowania napędów (warstwa wyższa). Roboty wyższych generacji mogą mieć jeszcze wyższe warstwy, np: warstwa wyznaczania trajektorii ruchu, warstwa adaptacji, optymalizacji, strategii działania itp. Pomiędzy warstwami zachodzi wymiana informacji i przesyłanie rozkazów. Informacje uzyskiwane z zewnątrz na określonym poziomie są wykorzystywane i po odpowiedniej selekcji i przetworzeniu przesyłane do warstw wyższych. Od warstw wyższych przesyłane są do warstw niższych rozkazy powodujące zmianę ich
algorytmów oraz parametrów.

 


Rys. 4.49. Klasyfikacja sterowań robotów.

W sterowaniu punktowym (PTP) następuje przemieszczenie obiektu manipulacji z jednego położenia do następnego bez kontroli przebiegu zmian położeń pośrednich, istotny jest punkt początkowy oraz punkt końcowy. Sterowanie tego typu stosowane jest w przypadku wykonywania przez robot prostych czynności, np. zgrzewanie punktowe.

Sterowanie ciągłe (CP) polega na przemieszczeniu obiektu manipulacji z jednego położenia w drugie po określonym torze z określoną prędkością. W sterowaniu według ścieżki ciągłej użytkownik narzuca robotowi ścieżkę ruchu z zaprogramowaną prędkością między pozycjami zadanymi. W sterowaniu adaptacyjnym parametry procedury sterowania są nastawiane
sygnałami reprezentującymi stany wykryte podczas procesu. Klasyfikację sterowań robotów przedstawiono na rys. 4.49.

Opracowanie na podstawie materiałów KOWEZiU.

Zaloguj się aby dodać komentarz

Podobne artykuły

« Na co zwrócić uwagę podczas wyboru automatyki przemysłowej?Przykład programu obróbki »

Podziel się ze znajomymi tym artykułem - udostępnij na FB lub wyślij e-maila korzystając z poniższych opcji:

MARS
Angielski techniczny
Oferty pracy dla inżynierów

Inżynier projektant/ konstruktor

Nord Ships Group Sp. z o. o
Gdańsk, dowolny Region
3300 PLN

Inżynier Elektronik

ZF
Częstochowa, śląskie

Braking Hardware Architect

ZF
Łódź, łódzkie

Doradca Techniczny ds. Narzędzi Skrawających

DPM Sp. z o.o.
Poznań, wielkopolskie

Automatyk

RAPTOR
Łódź, łódzkie

Doradca klienta w branży okiennej /drzwiowej

GRH Polska
Kraków, małopolskie

wszystkie oferty

Mapa ofert pracy dla inżynierów

Strefainzyniera.pl - rynek, praca, rozwój - wszystko co ważne dla inżynierów

  • Dla pracodawcy
  • Artykuły
  • Praca
  • Publikacje
  • Popularne stanowiska
  • Offer in English
  • Regulamin
  • Regulamin dla klientów
  • Polityka prywatności
  • Polityka cookies
  • Kontakt

© 2011 - 2021 NetPortal

Mapa strony Letnisko blisko