Przetworniki siły i naprężeń

Do generowania informacji o wartości siły oddziaływania chwytaka na obiekt oraz o wartości naprężeń powstających w określonych miejscach jednostki kinematycznej i chwytaka stosuje się przede wszystkim czujniki tensometryczno–rezystancyjne (rys. 4.41) i magnetoelektryczne (rys. 4.42).

Duże znaczenie dla pewności chwycenia obiektu manipulacji przez chwytak ma odpowiednia wartość siły chwytu. Czujnikami pomocnymi w ustaleniu właściwej wartości siły chwytu są czujniki poślizgu. Właściwie chwycony obiekt nie może przemieszczać się względem chwytaka, a do kontroli, czy to przemieszczenie występuje, służą czujniki poślizgu.

PRZETWORNIK DOTYKOWY TYPU „ SZTUCZNA SKÓRA”

Najczęściej stosowane są „sztuczne skóry” wykonane z wykorzystaniem przewodzących prąd elestomerów. Efekt elastomeryczno - rezystancyjny polega na zmianie rezystancji przejścia między dwiema elektrodami przyłożonymi do elastomeru w zależności od zewnętrznej siły nacisku na elektrody. Zwiększenie siły nacisku powoduje zmniejszenie rezystancji przejścia i zwiększenie prądu płynącego przez elektrody. Poszczególne elektrody są próbkowane z dużą częstotliwością przez multiplekser elektroniczny wprowadzający zakodowane binarne wartości ich napięcia do pamięci komputera.

UKŁADY WIZYJNE

Dzięki układom wizyjnym stosowanym w budowie robotów przemysłowych można:
a) wykryć obecność obiektu o określonym kształcie,
b) określić orientację obiektu w otoczeniu,
c) klasyfikować obiekty (np. określić, że jest to wałek, podkładka, itp).

Robot jest wyposażony w dwie kamery, z których jedna rejestruje obiekt, a druga obserwuje wyłożone do montażu obiekty. Sygnały z kamer są przesyłane do układu rozpoznawania SR, a stamtąd przez program przetwarzający PE do bloku GMP, gdzie jest generowany program dla manipulatora. Obraz widziany przez kamerę jest przesyłany do komputera, gdzie określane są kontury i następuje umieszczenie obrazu obiektu w układzie współrzędnych biegunowych (tak, aby środek ciężkości pokrył się ze środkiem układu współrzędnych). Następnie ustalane są współrzędne charakterystycznych punktów obiektu i przekazanie modelu obiektu do pamięci. Tu następuje porównanie przekazanego modelu z modelami przechowywanymi w pamięci.

Opracowanie na podstawie materiałów KOWEZiU.