Oferty pracy dla inżynierów
  • StrefaInzyniera.pl (current)
  • Oferty pracy
  • Automatyka
    • Uprawnienia elektryczne SEP
    • Elektrotechnika
    • Elektronika
    • Automatyka
    • Robotyka
  • Przemysł
    • Przemysł
    • Obróbka metali
    • CAD
    • CATIA
    • Autodesk Inventor
  • IT
    • JAVA
    • C++
    • Sieci
  • Firmy
  • Dla firm
    • Rejestracja - profil firmy
    • Dodaj ofertę pracy - bezpłatnie
    • Publikacja artykułów
    • Kontakt
  • Zaloguj się
  • STREFA INŻYNIERA
  • Oferty pracy
  • Automatyka
    • Uprawnienia elektryczne SEP
    • Elektrotechnika
    • Elektroniki
    • Automatyki
    • Robotyka
  • Przemysł
    • Przemysł
    • Obróbka metali
    • CAD
    • CATIA
    • Autodesk Inventor
  • IT
    • JAVA
    • C++
    • Sieci
  • Firmy
  • Dla firm
    • Rejestracja - profil firmy
    • Dodaj ofertę pracy - bezpłatnie
    • Publikacja artykułów
    • Kontakt
  • Logowanie
  • Zaloguj się
Efektory końcowe
Categories

Efektory końcowe

Efektory końcowe są projektowane z myślą o interakcji robota z otoczeniem. To właśnie one przenoszą przedmioty i wykonują inne czynności. Ramię ustawia efektor końcowy we właściwym miejscu i czasie. Istnieje wiele rodzajów efektorów końcowych:

  • mechaniczne chwytaki,
  • przyssawki,
  • magnetyczne,
  • haki,
  • naczynia (do nabierania cieczy lub proszków),
  • inne (elektrostatyczne).

W mechanicznych ramionach dwóch robotów zamontowaliśmy mechaniczne efektory końcowe. W ofercie firmy RS Media można znaleźć mechaniczne ramiona i efektory końcowe typu mechanicznego. Najczęściej korzysta się właśnie z takich komponentów. Mechaniczne chwytaki można podzielić na następujące kategorie:

  • chwytaki równoległe,
  • chwytaki kątowe,
  • chwytaki kolankowe.

Rysunek 7.24 przedstawia mechaniczne efektory końcowe naszych dwóch robotów. W tabeli 7.12 porównaliśmy mechaniczne ramiona i efektory końcowe robotów Unit1 i Unit2. Jeżeli z obliczeń wynika, że ramię może podnieść dany przedmiot, należy przyjrzeć się parametrom efektora końcowego. Możliwość podniesienia przedmiotu przez serwomotory ramienia nie oznacza, że efektor końcowy może go utrzymać. Aby sprawdzić możliwość zastosowania efektora końcowego do przenoszenia danego obiektu, należy wykonać obliczenia mające na celu określenie, czy dysponuje on odpowiednią siłą:

F = μ · mob · n

gdzie F to siła wymagana do utrzymania obiektu, ? to współczynnik tarcia, mob to masa obiektu, a n to liczba palców chwytaka.

Moment obrotowy chwytaka nie jest jedynym czynnikiem, który należy wziąć pod uwagę. Trzeba zwrócić uwagę również na inne parametry chwytaka. Przyjrzyjmy się efektorom końcowym trzech używanych przez nas robotów. Uchwyty są wyposażone w mechaniczne palce. Robot RS Media jest wyposażony w dłonie, ale nie zostały one zaprojektowane z myślą o utrzymaniu
przedmiotu o rozmiarach kubka. Pierwsze ramię robota Unit1 to PhantomX Pincher, które, biorąc pod uwagę efektor końcowy, charakteryzuje się pięcioma stopniami swobody. Zgodnie z parametrami podanymi w tabeli 7.11 chwytak mógłby utrzymać kubek:

0,297 kg < 0,5 kg,

ale nie można tego powiedzieć o przegubie (nadgarstku):

0,297 kg > 0,25 kg.
 

Rysunek 7.24. Efektory końcowe robotów Unit1 i Unit2

efektory końcowe

 

Tabela 7.12. Mechaniczne ramiona i efektory końcowe robotów Unit1 i Unit2

Ramiona robotów Rodzaj ramienia Typ efektora końcowego
1. ramię robota Unit1 Przegubowe (4 stopnie swobody Równoległy (1 stopień swobody)
Chwytak mechaniczny (zewnętrzny uchwyt)
2. ramię robota Unit1 Sferyczne (1 stopień swobody) Kątowy (1 stopień swobody)
Chwytak mechaniczny (tarcie, obejmowanie)
Unit2 Przegubowe (2 stopnie swobody) Kątowy (3 stopnie swobody)
Chwytak mechaniczny (obejmowanie)

 

Kolejnym problemem jest średnica kubka. Mechaniczne palce chwytaka nie otwierają się na tyle szeroko, aby go objąć. Kubek może być utrzymany przez chwytak drugiego ramienia robota Unit1 (zobacz rysunek 7.25).

 

Rysunek 7.25. Efektory końcowe robotów Unit1 i Unit2

efektory końcowe

 

Programowanie mechanicznego ramienia

W tej sekcji przedstawimy konstruktor drugiego ramienia robota Unit1 (zobacz rysunek 7.26), który umożliwi sterowanie serwomotorami firmy Tetrix za pomocą mikrokontrolera EV3 przy użyciu klas TetrixServoController i TetrixServo interfejsu programistycznego leJOS (zobacz listing 7.8). Wspomniane ramię charakteryzuje się jednym stopniem swobody i jest wyposażone
w jeden serwomotor otwierający i zamykający chwytak.

 

Rysunek 7.26. Drugie mechaniczne ramię robota Unit1

efektory końcowe

 

 

Programowanie robotów. Sterowanie pracą robotów autonomicznych Autorzy: Cameron Hughes, Tracey Hughes Wydawnictwo: Helion
Zaloguj się aby dodać komentarz

Podobne artykuły

« Kinematyka - obliczeniaMechaniczne ramiona »

Podziel się ze znajomymi tym artykułem - udostępnij na FB lub wyślij e-maila korzystając z poniższych opcji:

AngielskiTechniczny.edu.pl
Oferty pracy dla inżynierów
Oferty pracy dla inżynierów

Automatyk utrzymania ruchu - 4800 EUR/m-c (Belgia)

NEXT s.c.
Belgia, Gandawa, dowolny Region
4800 EUR

Elektromonter

Workhouse4you Sp. z o.o.
Bydgoszcz, kujawsko-pomorskie

INŻYNIER PROCESU

Workhouse4you Sp. z o.o.
Goleniów, zachodniopomorskie
8 000 -10 000 PLN

Automatyk w Dziale Utrzymania Ruchu

Workhouse4you Sp. z o.o.
Goleniów, zachodniopomorskie
7000 - 12 000 PLN

Pracownik produkcji - pomocnik nastawiacza maszyn

Workhouse4you Sp. z o.o.
Goleniów, zachodniopomorskie
5000 - 6000 PLN

Kierownik Projektu - Inżynier Budownictwa

VENS sp. z o.o.
Płońsk, mazowieckie

wszystkie oferty
PracaTechniczna.pl

Strefainzyniera.pl - rynek, praca, rozwój - wszystko co ważne dla inżynierów

  • Dla pracodawcy
  • Artykuły
  • Praca
  • Publikacje
  • Popularne stanowiska
  • Offer in English
  • Regulamin
  • Regulamin dla klientów
  • Polityka prywatności
  • Polityka cookies
  • Kontakt

© 2011 - 2021 NetPortal

Mapa strony Letnisko blisko